Fiscalist gezocht: welke mogelijkheden zijn er om woning moeder in eigendom te krijgen en "opeten" woning te voorkomen

Toelichting op de werkzaamheden:
Mijn moeder van 88 jaar heeft een koopwoning met een hypotheek van €69.000 en een WOZ van € 277.000. Vanaf het overlijden van onze vader in 1989 (wij zijn 2 zonen van 64 en 62 jaar) heeft mijn moeder het vruchtgebruik over de woning. Toentertijd, na overlijden vader) notarieel vastgelegd.
Momenteel kan zij nog alles zelf maar dat kan zomaar veranderen waardoor zij wellicht in de verzorging komt en dientengevolge haar overwaarde moet besteden aan deze zorg. Dit willen wij graag voorkomen i.v.m. een toekomstige erfenis.
Welke mogelijkheden zijn er om bv. de woning over te schrijven op ons eigendom waarna mijn moeder er kan blijven wonen en is dit belastingtechnisch mogelijk?
---
Deadline: Graag zo spoedig mogelijk